①物体间相互接触并挤压；②物体接触面粗糙；③物体间有相对运动或相对运动趋势。两个相互接触并挤压的物体，当它们发生相对运动或具有相对运动趋势时，就会在接触面上产生阻碍相对运动或相对运动趋势的力，这种力叫做摩擦力（Ff或f）。
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